Театр основан в 1921 году. Открылся 23 февраля 1922 года спектаклем «Конек-Горбунок» по сказке П. Ершова. В 1921–1961 годах театр возглавлял его основатель А. А. Брянцев, с 1962 по 1986 год – З. Я. Корогодский. Спектакли ставили Б. Зон, Л. Додин, В. Туманов. Здесь начинали работать такие актеры, как Николай Черкасов, Бруно Фрейндлих, Борис Чирков, Виталий Полицеймако. ТЮЗ участвовал в международных фестивалях. С 2000 года на базе театра проходит Международный театральный фестиваль «Радуга», Международный «Брянцевский фестиваль» детских театральных коллективов.