Театр был создан в 1931 году при Центральном Доме художественного воспитания детей в качестве «экспериментальной лаборатории кукольного жанра». Коллектив возглавил Сергей Образцов, художник, актер Второй студии МХАТ. Прошедший школу К. С. Станиславского, Образцов стремился привнести в кукольный театр принципы «системы» – осмысленность каждого жеста куклы, психологическую мотивировку поступков, искренность переживания артистов-кукольников. В годы Великой Отечественной войны театр создал 16 концертных бригад для выступления на фронтах, гастролировал в тылу. После войны театр переехал в собственное здание. Спектакли «Волшебная лампа Аладдина» (1940), «Король-олень» (1945), «Необыкновенный концерт» (1946), «Божественная комедия» (1961), «Дон Жуан» (1975) вошли в золотой фонд отечественного и мирового театрального искусства.
Центральный театр кукол – самый крупный мировой кукольный центр, с двумя зданиями на Садовом кольце столицы, двумя сценами, самой полной и единственной в России библиотекой, где собрана вся известная литература о куклах, и крупнейшим в мире Музеем театральных кукол.